Кількість UART у списку не гарантує вільний порт.
Частина ресурсів може бути зайнята вбудованими пристроями або залежати від конфігурації плати. Почніть із таблиці фізичних контактів і їхніх призначень у вибраному target.
Мультиплексування має обмеження.
Контакт MCU може підтримувати кілька функцій, але не обов'язково одночасно. Так само підтримка DMA залежить від апаратного розведення й прошивки. SoftSerial не слід вважати повною заміною будь-якого апаратного UART.
Практичний порядок планування.
Спершу зарезервуйте порти для приймача та GNSS, потім для телеметрії й додаткових датчиків. Позначте потрібні напрямки TX/RX та інверсію. Якщо функцій більше, ніж доступних ресурсів, змініть архітектуру до пайки.