Аварійні сценарії потрібно розділити.
Втрата RC, втрата наземної станції, низький заряд і проблеми навігації — не одна подія. Реакція залежить від типу апарата, версії ArduPilot і поточного режиму; універсальний набір параметрів тут небезпечний.
Складіть таблицю очікуваної поведінки.
Для кожної події запишіть умову виявлення, затримку, дію та спосіб повернення під керування. Для Plane використовуйте документацію Plane, а не інструкцію для Copter. Перевірте, чи обрана дія потребує справної навігації.
Перевірка починається без пропелерів.
Відтворіть безпечні стендові сценарії, спостерігайте повідомлення й журнали. Не вимикайте перевірки готовності лише для зняття попередження. Failsafe не усуває відмови живлення, помилки монтажу або всі можливі несправності апарата.